山社總線驅(qū)動(dòng)器有ethercat，canopen，modbus，Ethernet等通訊模式對(duì)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。上次我們對(duì)ethercat總線驅(qū)動(dòng)器硬件方案進(jìn)行了闡述，本篇對(duì)總線驅(qū)動(dòng)器軟件開(kāi)發(fā)的步驟以及注意事項(xiàng)進(jìn)行講解。

首先，使用軟件連接總線步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，首先讀取所有參數(shù)，然后修改站點(diǎn)地址，點(diǎn)擊保存，再點(diǎn)擊掉電保存。

然后，控制器重新上電，使用軟件連接總線驅(qū)動(dòng)器，點(diǎn)擊讀取所有參數(shù)，此時(shí)站點(diǎn)號(hào)應(yīng)該已經(jīng)成功修改。然后修改電流，細(xì)分，加減速系數(shù)，衰減系數(shù)，啟動(dòng)和停止速度等參數(shù)，點(diǎn)擊寫(xiě)入?yún)?shù)，再點(diǎn)擊掉電保存。注意“速度”參數(shù)不會(huì)掉電保存，需要每次上電后軟件寫(xiě)入。具體軟件調(diào)試流程請(qǐng)參考山社總線驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū)或者聯(lián)系山社工程師協(xié)助發(fā)送軟件調(diào)試文檔。

其次，將控制器，電機(jī)，限位開(kāi)關(guān)等裝上設(shè)備并上電，使用軟件連接總線驅(qū)動(dòng)器，讀取所有參數(shù)，然后設(shè)置限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)方式(上升沿或下降沿，對(duì)應(yīng)接線方式見(jiàn)手冊(cè))，打開(kāi)限位使能，再設(shè)置一個(gè)較低的速度，寫(xiě)入?yún)?shù)，再輸入步進(jìn)數(shù)和方向，控制電機(jī)向限位開(kāi)關(guān)移動(dòng)，確認(rèn)到達(dá)限位時(shí)馬達(dá)能夠自動(dòng)停止。

最后，在PC或者片上系統(tǒng)中寫(xiě)代碼控制電機(jī)運(yùn)行。首先執(zhí)行上電找零位動(dòng)作，在代碼中寫(xiě)入速度參數(shù)(為避免零位過(guò)沖，盡量采用低速)，再寫(xiě)入方向，使能此時(shí)將當(dāng)前位置寫(xiě)入為0，然后清除外部停止位，之后所有運(yùn)動(dòng)都以該位置作為零點(diǎn)，在后續(xù)的程序分支中，不要再寫(xiě)入位置值，避免產(chǎn)生混亂。

總線驅(qū)動(dòng)器軟件設(shè)置注意事項(xiàng)：

1、由于每次設(shè)備在掉電時(shí)，電機(jī)的位置并不能確定，所以正常情況下，設(shè)備上電后程序代碼都應(yīng)該先執(zhí)行找零位動(dòng)作。后續(xù)運(yùn)動(dòng)控制流程只需寫(xiě)入速度，位置，外部停止?fàn)顟B(tài)位等參數(shù)，不需要在代碼中寫(xiě)步驟1和2中的參數(shù)

2、掉電保存會(huì)將已寫(xiě)入的參數(shù)保存到EEPROM中，由于EEPROM有擦寫(xiě)壽命，因此要完全杜絕在代碼中寫(xiě)掉電保存的指令。

    總線驅(qū)動(dòng)器的設(shè)置具有精確，簡(jiǎn)單走線等明顯優(yōu)勢(shì)，但設(shè)置相較于普通步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器也更為復(fù)雜，山社電機(jī)總線工程師建議您選型總線系列產(chǎn)品時(shí)和供應(yīng)商工程師共同測(cè)試。